개요

Bear Robotics Servi 시리즈 로봇에 배포된 Linux 시스템 설정 패키지입니다. 여러 하드웨어 구성(Advantech, ASUS 메인보드)과 Linux 배포판(Ubuntu Bionic, Jammy)을 단일 코드베이스로 지원합니다.

역할: 시스템 엔지니어 - package/ 모듈 개발 (16개 모듈)

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담당 범위

영역	모듈
네트워크	0400-network, 0410-lte
디바이스 관리	0300-udev-rules
보안	0500-factory, 2006-firewall, 2008-ssh
디스플레이	1000-kiosk, 1010-plymouth
시스템 기반	0200-base, 0125-scripts

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기술 하이라이트

PCI 해시 기반 네트워크 인터페이스 매핑

인터페이스 이름(eth0, enp2s0 등)이 보드/OS 조합마다 다릅니다.

# 하드웨어 핑거프린트 생성
lspci | grep -E '(Ethernet|Network)' | sort | md5sum | cut -c1-20

• 해시를 시맨틱 이름(baseboard, lidar 등)으로 매핑하는 테이블
• 설치 시점에 실제 인터페이스 이름으로 치환

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시간 기반 공장 계정 자동 잠금

/home/factory 비활성 7일 후 자동으로 보안 전환합니다.

if ((now - last_modified > 604800)); then  # 7일
    usermod --lock factory
    idp_rm /home/factory/wifi.*
fi

• 수동 개입이 필요 없음
• WiFi 인증 정보 자동 삭제

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센서 디바이스 추상화를 위한 udev 규칙

USB 연결 순서와 관계없이 일관된 디바이스 경로를 보장합니다.

센서	USB ID	심볼릭 링크
IMU	10c4:ea60	/dev/penny/imu
모터 허브	2890:0213	/dev/penny/motor

• 9종 센서 지원
• 모터 허브 연결 시 초기화 스크립트 자동 실행(RUN+=)

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템플릿 기반 동적 방화벽

플레이스홀더가 있는 UFW 규칙을 설치 시점에 치환합니다.

# <ETH_BASEBOARD> → enp2s0 (Advantech Jammy)
modify_rule_files "ETH_BASEBOARD" "${ETH_BASEBOARD}" ${rule_files}

모든 하드웨어 구성에 동일한 보안 정책을 적용합니다.

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멱등성 스크립트 아키텍처

모든 모듈이 idp_commands.sh 래퍼를 사용합니다:

• idp_install: 내용이 다를 때만 설치
• idp_changed: 변경 시 서비스 재시작
• idp_print_result: “CHANGE APPLIED” / “No change” 출력

OTA 업데이트 중 재실행해도 안전합니다.

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기술 스택

Bash systemd udev NetworkManager UFW Bazel